通过软硬件结合方案,开发出拥有自主知识产权的裁判系统,裁判系统自2015年起在ROBOTAC、ROBOCON等赛项投入使用,实现了比赛中各机器人、比赛道具状态通过无线方式与裁判系统上位机的实时通信,具有显示比赛状态和自动记录判罚的功能,减少人工裁判的误判、漏判现象,有效地提高了比赛的公平性和观性。
图1 竞技机器人裁判系统架构
裁判系统分为感知、传输、判断、显示四个功能模块。
(1)感知模块
感知模块可以反映机器人的状态信息、位置信息、加减分及判罚信息。
图2 机器人感知套件
(2)信息传输模块
信息传输模块对感知模块中的各类信息进行传输。竞技机器人比赛中一般采用无线传输方式。基于稳定性、数据容量、采样周期、通讯距离、使用频段、组网等要求,通常采用WiFi方案。
(3)计算判断模块
计算判断模块将集成在裁判系统中的上位机软件,综合处理传输来的信息,进行比赛控制、结果显示。
图3 裁判系统计算判断模块
(4)效果呈现模块
效果呈现模块根据裁判系统中的各类数据,将比赛的相关信息实时显示出来。一场比赛结束后可以输出技术统计,如图所示。
图4 裁判系统效果呈现画面