竞技机器人裁判系统

通过软硬件结合方案，开发出拥有自主知识产权的裁判系统，裁判系统自2015年起在ROBOTAC、ROBOCON等赛项投入使用，实现了比赛中各机器人、比赛道具状态通过无线方式与裁判系统上位机的实时通信，具有显示比赛状态和自动记录判罚的功能，减少人工裁判的误判、漏判现象，有效地提高了比赛的公平性和观性。

图1   竞技机器人裁判系统架构

   裁判系统分为感知、传输、判断、显示四个功能模块。

   （1）感知模块

   感知模块可以反映机器人的状态信息、位置信息、加减分及判罚信息。

图2   机器人感知套件

   （2）信息传输模块

   信息传输模块对感知模块中的各类信息进行传输。竞技机器人比赛中一般采用无线传输方式。基于稳定性、数据容量、采样周期、通讯距离、使用频段、组网等要求，通常采用WiFi方案。

    （3）计算判断模块

   计算判断模块将集成在裁判系统中的上位机软件，综合处理传输来的信息，进行比赛控制、结果显示。

图3   裁判系统计算判断模块

   （4）效果呈现模块

   效果呈现模块根据裁判系统中的各类数据，将比赛的相关信息实时显示出来。一场比赛结束后可以输出技术统计，如图所示。

图4   裁判系统效果呈现画面